Pankiewicz dzieciństwo spędził w podwarszawskim Komorowie. Jak wspominał, odkąd pamięta był stałym bywalcem stołecznych teatrów – najpierw z rodzicami, później samodzielnie. W Polskim oglądał wszystkie premiery. Jako trzynastolatek widział słynną inscenizację „Lilli Wenedy” w reżyserii Juliusza Osterwy, którą Teatr Polski wznowił działalność po II wojnie światowej.

Droga artystyczna Pankiewicza nie była oczywista. Niezwykle wrażliwy, zainteresowany sztuką – literaturą, malarstwem, teatrem – w 1950 roku rozpoczął studia architektoniczne na Politechnice Warszawskiej, jak sam mówił, pod wpływem rodzinnej presji. Studia ukończył, ale nie przystąpił do obrony dyplomu, czując, że dojrzał do samodzielnej decyzji o wyborze zawodowej drogi. Złożył dokumenty na warszawską Akademię Sztuk Pięknych, a po dwóch latach przeniósł się na Wydział Scenografii krakowskiej Akademii, gdzie studiował pod kierunkiem Karola Frycza – znakomitego scenografa, wcześniej przez lata związanego z Szyfmanem i Teatrem Polskim.

To właśnie pracownia Frycza okazała się dla Pankiewicza najważniejszą szkołą myślenia o teatrze. Frycz traktował scenografię nie jako dekorację, lecz jako istotny element współtworzący sens przedstawienia, z tego powodu dbał o wszechstronność wykształcenia swoich uczniów. Przyszli scenografowie studiowali historię dra­matu antycznego, angielskiego, francuskiego, niemieckiego, historię dramaturgii polskiej, historię wnętrz, historię mebli i ubioru, a przy tym mieli absolutną dowolność wyboru tematów, stylów i sztuk opracowywanych na zaliczenia. Krzysztof Pankiewicz uzyskał dyplom z wyróżnieniem w 1958 roku za oprawę plastyczną „Caliguli” Alberta Camusa.

Pankiewicz, podobnie jak Frycz, uważał, że najważniejszy w teatrze jest obraz sceniczny – przestrzeń, która nie tylko ilustruje akcję, ale buduje znaczenie przedstawienia. Od początku odrzucał realistyczne odtwarzanie wnętrz i dekoracyjność dla samego efektu. Scenografia miała być znakiem, symbolem, sugestią przestrzeni, grą światła i materii, miała olśniewać, ale czymś więcej niż estetyką. Powinna przede wszystkim zaskakiwać, oczaro­wywać bogactwem znaczeń, prowadząc widza przez dramatyczną strukturę spektaklu. Dlatego w jego refleksji o teatrze tak często powracało pojęcie odpowiedzialności artysty wobec widza – odpowiedzialności za jakość obrazu scenicznego i za to, jakie emocje i myśli budzi on w odbiorcy.

Jeszcze jako student zadebiutował scenografią w krakowskim Teatrze Młodego Widza w 1956 roku. W kolejnych latach współpracował z wieloma teatrami w Polsce – m.in. w Warszawie, Poznaniu, Wrocławiu, Olsztynie, Katowicach, Jeleniej Górze. W latach 1965-1973 pracował głównie za granicą, gdzie również reżyserował. Opracowywał plastycznie zarówno klasykę, jak i dramaty współczesne – od Shakespeare’a, Goldoniego i Wyspiańskiego po Brechta, Różewicza, Mrożka i Kafkę. Współpracował także z wybitnymi twórcami teatru ruchu, zwłaszcza z Henrykiem Tomaszewskim we Wrocławskim Teatrze Pantomimy i za granicą. Łącznie opracował plastycznie 300 spektakli, głównie dramatycznych, ale też operowych, baletowych i w Teatrze Telewizji.

Te doświadczenia utwierdziły go w przekonaniu, że teatr jest sztuką, której sens rodzi się z interakcji między przestrzenią a słowem i ruchem.

Najważniejszym miejscem w biografii artystycznej Pankiewicza stał się Teatr Polski w Warszawie. Był to teatr jego dzieciństwa i młodości – scena, na której jako widz oglądał wielkich aktorów i spektakle, które ukształtowały jego wyobrażenie o teatrze. Był to też teatr, z którym zdecydował się związać na stałe, jako dojrzały twórca. Od 1982 roku do 1999 był tu etatowym scenografem.

Teatr Polski miał dla niego znaczenie symboliczne. Łączył w sobie to, co Pankiewicz niezwykle cenił – szacunek dla słowa i literatury, przywiązanie do tradycyjnego teatralnego rzemiosła, możliwości techniczne sceny i doświadczony zespół w pracowniach rzemieślniczych.

Praca w Teatrze Polskim była dla Pankiewicza czymś więcej niż kolejnym etapem kariery. Spotkały się tu jego najważniejsze doświadczenia: fascynacja teatrem z dzieciństwa, tradycja „szkoły” Frycza oraz wieloletnia praktyka scenografa i reżysera. Współpraca z Kazimierzem Dejmkiem – dyrektorem i reżyserem – była dla Pankiewicza jednym z najważniejszych doświadczeń zawodowych. Dejmek reprezentował teatr głęboko zakorzeniony w tradycji literackiej i narodowej, ale jednocześnie otwarty na współczesne interpretacje plastyczne.

W Teatrze Polskim Pankiewicz przygotował scenografie do kilkudziesięciu przedstawień, między innymi czterokrotnie do dramatów Sławomira Mrożka: „Vatzlav”, „Letni dzień”, „Tango”, „Kontrakt”, do „Żegnaj Judaszu” i „Terrorystów „Ireneusza Iredyńskiego, „Wesela” Wyspiańskiego, „Szewców” Witkacego, „Kordiana” Słowackiego, „Ubu królem” Alfreda Jarry, „Rewizora” Gogola. Równolegle pracował w innych teatrach w kraju i za granicą.

Wśród prac scenograficznych zrealizowanych dla Teatru Polskiego znajdziemy też „Zaczarowaną królewnę” Or-Ota – spektakl familijny w reżyserii Kazimierza Dejmka. Pankiewicz podzielał przekonanie Dejmka, że spektakl dla młodego widza powinien być przygotowany „tak samo, jak dla dorosłych, tylko lepiej”.  

Od pierwszych dziecięcych doświadczeń sceny aż po dojrzałe realizacje teatralne Pankiewicz pozostał wierny przekonaniu, że teatr powinien być miejscem szczególnej magii – magii wyobraźni.

Scena miała dla niego moc przemiany rzeczywistości, dlatego w jego twórczości tak ważny był brak dosłowności, zmienność przestrzeni, gra światła, współoddziaływanie dekoracji i kostiumu. Teatr pozostawał dla niego przede wszystkim spotkaniem artystów z widzami, wspólną próbą odkrywania nieoczywistych sensów ukrytych w dramacie.